初，王子騰為抵禦淮陰賊屢次從偷襲問題，于樊良支脈、太平之岸設伏。

初，淮陰賊将張遠伏，兩軍遽戰。

淮陰賊陸續遣兵支援張遠，王子騰居策應，派兵破解。

然而随着兩方斷增兵，伏擊逐漸演變為戰。

王子騰調官軍萬衆，賊軍率衆萬。

雙方戰于泰鎮郊。

初時，官軍憑借精銳裝備、訓練素等優勢稍占風。但時間久，弊端開始顯現，最終寡敵衆，被賊軍所敗。

幸虧王子騰指揮度，失敗沒演變成潰敗。王子騰帶領軍隊序撤退，準備撤回揚州。

賊兵乘勝追擊。王子騰命毛成領兵千斷後。

危急關頭，毛成勇猛無雙，率軍于賊陣進，殺賊軍亂。

亂軍之，毛成見到賊軍帥旗，遂奮勇追擊，沿途擊敗賊将數，終至賊首面。賊首驚恐逃竄，因為賊軍衆，毛成無法追，但卻趁機奪得賊軍帥旗。

事後，賊首駭于朝廷此猛将，敢再兵，乃遣使求，願歸順熙，割淮州等自治，請封淮陰侯。

如果平常時期，隆慶帝斷然能同讓方永割自治。但現社稷危，朝廷急需将兵力從淮州潭抽來。

這個時候，方永願主動表示歸順，這對隆慶帝來說再好過。

先同方賊求，等後平定局勢，再對方賊動。

郭過奏報後，：

“恭陛，此勝，民。淮州已平，陛诏王子騰、毛成領兵回援，如此解直隸晉賊之困局。”

隆慶帝聞滿點頭。

就這麼。然而于漣着份奏報卻臉質疑之，謹慎說：

“陛，于亂軍之進，此等壯舉，豈常所能為？臣以為，此事需謹慎處之，宜先詳加查探，而後論功賞，未為遲也。”